\input zb-basic
\input zb-ioport
\iteman{io-port 50155407}
\itemau{Rojek, P.; Olomski, J.; Leonhard, W.}
\itemti{Schnelle koordinatentransformation und f\"uhrungsgr\"o{\ss}enerzeugung f\"ur bahngef\"uhrte industrieroboter}
\itemso{Robotersysteme 2, 73-81 (1986).}
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\itemut{}
\itemli{}
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